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基于自适应UKF算法的小型水下机器人导航系统
自适应无迹卡尔曼滤波器 小型水下机器人 推位导航系统
2011/7/28
针对海流扰动及姿态、航向误差角引起的无法确知的导航系统模型误差, 设计了一种带模型误差的自适应无迹卡尔曼滤波器(Adaptive unscented Kalman filter, AUKF)用于小型水下机器人(Small autonomous underwater vehicle, SAUV)推位导航系统. 首先提出了小型水下机器人三维运动连续时间模型; 然后针对该模型特点, 基于极大后验估值原理...
摘要 应用键表酉群方法对水分子进行了计算分析, 并用键函数定量讨论了成键电子对之间.成键电子对与孤电子对之间及孤电子对间的相互作用,计算表明H~2O中氧原子与两个HIs成键的两个杂化轨道密度重心偏离O-H联线,氧原子实际上以两个P轨道与HIs成键.
采用MonteCarlo计算机分子模拟方法，研究了氯化钠水溶液在常温和高温情况下粒子的径向分布函数和粒子间各种作用位能的热力学性质。模拟过程采用了NTV正则系综，粒子间的作用能包括离子库仑静电作用，偶极子作用以及色散作用，这些作用构成了电解质溶液的基本框架，模拟结果与微扰理论和平均球近似积分方程理论的预测值进行了比较。